基本介绍

集成传感器

三轴加速度计，三轴陀螺仪和温度传感器

数据输出

惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，磁场，环境压力，Delta-theta，Delta速度

计算产出

扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态，时间戳，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），线性和补偿加速度，偏置补偿角速率，压力高度，无重力线性加速度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因素和不确定性，重力和磁力模型等。

惯性测量单元（IMU）传感器输出

加速度计

陀螺仪

磁力仪

测量范围

±8克（标准）

±2 g, ±4 g, ±20 g,

±40克（可选）

300°/秒（标准）

±75, ±150, ±900

（可选的）

±8高斯

非线性

±0.02% fs

±0.02% fs

±0.3% fs

解析度

<0.1毫克

<0.003°/秒

--

稳态误差

±0.04毫克

8°/小时

--

初始偏移误差

±0.002 g

±0.04°/秒

±0.003高斯

比例因子稳定性

±0.03%

±0.05%

±0.1%

噪音密度

25微克/√Hz（2克）

0.005°/秒/√Hz的

（300℃/秒）

400

μGauss/√Hz的

对齐误差

±0.05°

±0.05°

±0.05°

可调节带宽

225赫兹（最大）

250赫兹（最大）

--

温度偏移误差

0.06％（典型值）

0.04％（典型值）

--

在温度范围内获得误差

0.03％（典型值）

0.03％（典型值）

--

比例因子非线性（@25°C）

0.02％（典型值）

0.06％（最大）

0.02％（典型值）

0.06％（最大）

±0.0015高斯

振动引起的噪音

--

0.072°/s RMS/g均方根值

--

振动整流误差（VRE）

0.03%

0.001°/s/g2均方根值

--

IMU过滤

数字sigma-delta宽带抗混叠滤波器将数字平均滤波器（用户可调）缩放成物理单位。

采样率

1千赫

4千赫

100赫兹

IMU数据输出率

1 Hz至1 kHz

压力高度计

范围

-1800米至10,000米

解析度

< 0.1 m

噪音密度

0.01 hPa均方根值

采样率

25赫兹

计算输出

姿态校准范围

EKF输出：±0.25°RMS滚动和俯仰，±0.8°RMS航向（典型值）

CF输出：±0.5°RMS滚动和俯仰，±1.5°RMS航向（典型值）

姿态范围

所有轴都是360°

姿态精确度

< 0.01°

姿态重复性

0.2°（典型值）

计算更新率

500赫兹

计算数据输率

EKF输出：1 Hz至500 Hz CF输出：1 Hz至1000 Hz

操作参数

通讯协议

USB 2.0（全速）

TTL串行（3.0 V dc，9,600 bps至921,600 bps，默认115,200）

供电电压

+4至+ 36 V dc

功耗

500 mW（典型值）

工作温度

-40°C至+ 85°C

机械冲击制

500克/ 1毫秒的生存能力

物理规格

外形尺寸

38毫米x 24毫米x 9.7毫米

重量

8克

外壳材料

铝

执行标准

ROHS, CE

积分

连接器

数据/功率输出：micro-DB9Samtec FTSH系列

软件

MIP Monitor，Windows XP / Vista / 7/8/10兼容

兼容性

跨3DM®-GX3，GX4，RQ1，GQ4，GX5和CV5产品系列的协议兼容性

软件开发套件（SDK）

MIP数据通信协议，提供示例代码（独立于操作系统和平台）